Открыт по инициативе художника, археолога. краеведа и коллекционера П. П. Иванова. В основу легла его личная коллекция, насчитывающая более 2-х с половиной тысяч предметов. Первоначально имел статус народного историко-краеведческого музея. В 1920-е его фонды были увеличены до 24-х тысяч экспонатов за счёт спасённых П. П. Ивановым художественных ценностей из разорённых революцией и гражданской войной дворянских усадеб Моршанска и Моршанского уезда. В 1920−1930-е гг. им же была сформирована археологическая коллекция, состоящая из более 15-ти тысяч предметов. Музей был неоднократно реформирован. В 2006 г. преобразован из муниципального в областной. Этот экспозиционно-выставочный комплекс имеет краеведческий и художественный отделы. Особую ценность представляет его собрание деревянной скульптуры XVII − начала XX вв. В настоящее время он функционирует как филиал Тамбовского областного краеведческого музея.