Музыковед, пианист, педагог, методист, доктор педагогических наук Григорий Петрович Прокофьев родился в г. Козлове (ныне г. Мичуринск). В 1906 г. окончил юридический факультет Московского университета, в 1909 г. - Московскую консерваторию по классу фортепиано у К.Н. Игумнова. После консерватории преподавал игру на фортепиано в Екатерининском училище, в 1911-1924 гг. - в Московской консерватории.
В 1920-е гг. с именем Прокофьева связывается перестройка системы музыкального образования в стране. Вместе с М.М. Ипполитовым-Ивановым и А.Б. Гольденвейзером он становится членом директората консерваторий, деканом организованного по его инициативе педагогического факультета.
В 1919 г. Прокофьеву присвоено звание профессора, в 1935 г. он становится доктором педагогических наук.
В 1931 г. Прокофьев создает Научно-исследовательскую музыкально-педагогическую лабораторию первоначально при Академии коммунистического воспитания имени Н.К. Крупской, а с 1938 г. - при Московской консерватории. Написанные в эти годы труды «Игра на фортепиано», «Формирование музыканта-исполнителя» определяют его как одного из основоположников фортепианной педагогики и методики, внесшего фундаментальный вклад в эту область.
Наряду с педагогической деятельностью Прокофьев активно выступал как музыкальный критик. Проницательностью суждений отмечены его статьи о творчестве А.П. Гречанинова, Г.Л. Катуара, С.И. Танеева, А.Н. Скрябина. Большое значение имело исследование о творчестве композитора С.В. Рахманинова «Певец интимных настроений»: это была первая монографическая работа о композиторе, она наметила направления в дальнейшем изучении его творчества. Исследуя сочинения С.В. Рахманинова, Прокофьев подметил много характерных моментов. Он уловил искренность и простоту музыки композитора, отражение острых драматических конфликтов и трагических состояний, умение передать психологию переживаний человека.
В оценке С.В. Рахманинова Прокофьев сосредотачивал внимание не только на его композиторском творчестве, но и на исполнительском мастерстве. В статьях «Рахманинов играет Скрябина», «Заметки о Рахманинове» он отстаивает право исполнителя на свое видение и воспроизведение произведения. Умер Г.П. Прокофьев 3 декабря 1962 г. в Москве.